Una breve volata sulla trama, Hikaru, Umi e Fuu tre studentesse delle medie si ritrovano lo stesso giorno in gita scolastica alla Tokyo Tower quando all'improvviso una voce che chiede aiuto, subito un bagliore e si trovano catapultate in un mondo misterioso, Cephiro. Dal monaco Clef apprendono la loro missione, diventare Cavalieri Magici e esaudire il desiderio della principessa Emeroude e dopo le iniziale incertezze ne comprendono l'importanza del loro compito e con impegno affrontano gli ostacoli e difficoltà.